01 Konklusyon Una: Kini usa ka highly integrated mechatronic actuator
Kon tan-awon lang, kini nga lutahan morag baga nga silindro nga metal. Apan, kon bungkagon na, kini makita nga usa ka kompletong robotic motion unit nga naghiusa sa mosunod nga compact subsystems:
- Motor nga walay brush: Nag-convert sa enerhiya sa kuryente ngadto sa rotational torque
- Mekanismo sa pagkunhod: Gibag-o ang high-speed low torque sa motor ngadto sa low-speed high torque para sa joint
- MOS power driver: Nagsuplay og kontroladong kuryente sa three-phase motor
- Pangunang kontrol nga MCU: Nagpatuman sa pagkontrol sa motor, pag-sample sa signal, komunikasyon ug lohika sa proteksyon
- Current sampling: Gibanabana ang output torque ug nagsilbing pundasyon para sa FOC control
- Magnetic encoder: Nakamatikod sa anggulo sa pagtuyok ug posisyon sa daghang pagtuyok
- Sensor sa temperatura sa NTC: Nagmonitor sa kahimtang sa kainit sa motor
- Interface sa komunikasyon ug debugging: Nagkonektar sa kinatibuk-ang network sa pagkontrol sa robot ug nagsuporta sa pagsulay ug pagmentinar sa pabrika
- Metal nga pabahay ug output flange: Mopas-an sa mga karga sa istruktura atol sa paglihok sa robot
Kini ang pinakadako nga kalainan tali sa humanoid robot joints ug ordinaryo nga mga motor: ang standard nga mga motor kinahanglan lang nga motuyok, samtang ang mga robot joint kinahanglan nga kanunay nga mahibal-an ang ilang posisyon, output torque, operating temperature safety status, ug nahabilin nga output capacity.
02 Panagway ug Istruktura: Hollow Shaft, Metal Housing ug High-Stiffness Output End
Hulagway 2: Ang atubangan nga bahin sa lutahan naggamit ug dako nga output nga tumoy nga gihigot gamit ang dasok nga mga tornilyo, nga adunay gireserba nga lungag sa tunga.
Ang labing talagsaong bahin sa gawas mao ang sentral nga lungag. Kini nga istruktura dili lang pangdekorasyon; kini naghatag ug praktikal nga mga benepisyo alang sa kinatibuk-ang disenyo sa robot:
- Ang mga kable sa kuryente, mga alambre sa komunikasyon, ug mga kable sa sensor mahimong mosubay sa mas mugbong mga agianan sa pagruta.
- Ang mga wire harness dili kaayo ma-expose kon daghang mga lutahan ang konektado nga serye.
- Maminusan ang risgo sa mga alambre nga magkagis, mabira, o masangit sa mga mekanismo atol sa paglihok sa dagkong anggulo sa lutahan.
- Para sa mga parte nga multi-degree-of-freedom sama sa mga bitiis, hawak, ug abaga, ang haw-ang nga estruktura makatabang sa pagpalambo sa kinatibuk-ang densidad sa pag-assemble sa robot.
Hulagway 3: Daghang hugpong sa mga interface ang makita sa kilid, nga nagpakita nga kini nga joint dungan nga nagdumala sa power supply, komunikasyon, pag-debug ug posibleng daisy-chain connection.
Ang metal nga balay ug ang dasok nga pagkahan-ay nga mga tornilyo sa atubangan nagpakita nga ang lutahan gidisenyo aron makasugakod sa dagkong mga karga sa istruktura. Kung ang usa ka humanoid robot maglakaw, mag-squat o mobarog, ang mga lutahan niini dili lamang mopas-an sa motor torque, apan lakip usab ang mga radial forces, axial forces, impact loads ug transient reaction torque. Busa, ang maong mga module kinahanglan nga i-engineered isip usa ka integrated structural assembly nga naghiusa sa motor, reducer, bearings ug output flange.
03 Kinatibuk-ang Layout sa PCBA: Mga Sirkito sa Gahum, Kontrol, Pag-ila ug Komunikasyon nga Gihiusa sa Usa ka Lingin nga Board